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液压传动与控制技术
液压传动与控制技术
教 案
(近机类专业适用)
编制:隆 泗
审核:母洪都
液压传动与控制技术教案
目 录
概述 1
第一章 绪 论 4
第二章 液压油和液压流体力学基础 6
第三章 液压泵和马达 16
第四章 液压缸 22
第五章 液压阀 27
第六章 辅助装置 31
第七章 液压基本回路 34
第八章 典型液压系统 41
第九章 液压系统的设计与计算 43
第十章 液压伺服系统简介 48
课 程 总 结 49
液压传动与控制技术教案
概述
一,本课程的教学目的和要求
本课程是电气工程及自动化专业,机电一体化专业的专业基础课.通过本课程的学习,获得液压传动与控制技术的基本知识,达到以下基本要求:
1,液压油与力学部分
熟练掌握液压油的性质及其运用,雷诺数,流体力学三大方程,静力学的基本方程与帕斯卡定律;掌握流体流动时的压力损失;了解小孔流,缝隙流,液压冲击和空气现象.
2,液压元件部分
熟练掌握各类泵的结构,原理,应用特点以及液压参数的计算;掌握液压马达性能参数的计算;掌握缸的结构和参数计算;掌握各类阀的原理,结构,作用,职能符号以及应用;了解各辅助元件的职能符号,作用及应用.
3,液压回路部分
熟练掌握液压基本回路及应用;学会分析液压系统;了解液压系统的设计计算;了解液压伺服系统的基本概念.
二,本课程的重,难点
本课程的重点是液压阀工作原理,流动液体的力学.
由于非专业的学生在力学方面的基础不是太强,故学习这门课程的难点在流体力学部分.各种阀在液压回路中的应用也是学生们学习上的难点.
三,本课程的教学手段
本课程主要是课堂教学,教学中涉及到的液压元器件,可利用实物在课堂上演示.
要充分利用多媒体在课堂教学中的作用,特别是利用动画效果来讲解阀的工作原理,以突破教学难点.
四,本课程的学时安排
本课程的总学时在50学时左右,具体安排见授课计划.
五,本课程的教材及参考书目
1,教材:《液压传动与控制》(第2版) 贾铭新主编 全国重点教材
该教材的特点:
(1)01年第2版,反映了国内外液压技术的新成就
(2)语言简练,条理清晰,深入浅出
(3)各章有小结,自我检测题及解答,有利于学生根据自己的情况分析和掌握,但该教材为机械类非液压专业用,对于非专业的学生学习,教材应该注意对教材进行取舍,对涉及到理论推导的部分内容(如第一章,第五章)适当舍去,由于学时有限和专业特点,第十一章安排为自学.
2,参考书《液压传动与控制习题集》 阎祥安主编
六,习题与考核
1,习题:每章结后完成,教材后部分习题(由老师指定),鼓励学生完成全部习题.
2,考核:平时在绩(30—40%):由作业,课堂问答和出勤确定
期末考试:(70—60%):闭卷完成
授 课 计 划
学时
主 要 内 容
重 难 点
2
绪论,液压基本概念,组成,优缺点
工作特性
2
液压油及性质
粘度
2
静力学,动力学连续方程
连续方程的应用,帕斯卡定律
2
伯努利方程,动量方程,能量损失
伯努利方程,雷诺数
2
小孔流,缝隙流,液压冲击,空穴现象
液压冲击
2
泵与马达概述,原理,参数计算,齿轮泵
参数计算
2
叶片泵(马达),栓塞泵(马达)
结构
1
泵与马达小结
应用及特点
2
缸的特点,类型,应用
参数计算
2
缸的结构与设计
密封
2
方向阀的类型,职能符号,应用
液控单向阀,三位阀的中位机能
2
压力阀的类型,职能符号,应用
工作原理
2
流量阀,职能符号,应用,比例阀概念
调速阀原理
1
阀的小结
各类阀的比较
2
各主要辅助元件的原理,符号,应用
滤油器,蓄能器,油箱
2
节流调速
特性分析
2
容积调速
特性分析
2
容积调速和容积节流调速
特性分析
1
调速回路小节
1
快速和速度换接回路
1
方向控制回路
液压锁
2
压力控制回路
互不干扰回路,卸压,调压,保压回路
2
多缸控制,同步动作,互不干扰回路
2
组合机床液压系统分析
2
万能外圆磨床系统分析(或万能液压机)
2
设计计算
2
设计计算举例
1
液压伺服系统简介
本授课计划的学时安排可根据学生的情况进行调整.第一章 绪 论
一,教学目的
掌握液压传动的定义,液压系统的组成及作用,了解液压系统的职能符号.
二,教学重,难点
液压传动的工作特性.
三,学时安排
2学时
第一节 基本概念
一,液压传动的工作原理
1,是以液体为介质(以静压能的形式进行)的传动;
2,通过能量转换输出动力;
3,工作特性(流量Q-V,压力P-F,M);
4,通过流量,压力的控制来满足执行元件的运动.
[例1] 液压千斤顶
[例2] 半自动铣床液压系统
二,液压系统的基本组成
(控制流量,压力)
控制元件
动力元件 执行元件
(向系统提供 辅助元件 (向外输出
供压力能) (辅助) 机械能)
三,系统的职能符号
GB/T786.1-1993 表示职能以及在系统的通路
第二节 主要优缺点
优点:
1,无级调速,范围大
2,功率/质量 大
3,易控制,过载保护
4,传动平稳
5,使用寿命长
6,实现三化(标,系,通)
7,传动简化
缺点:
泄漏,振动,效率,温敏性,精度高,故障查找难.
小结:
1,液压传动的定义
2,工作特性——P,Q
问题:
1,系统的基本组成
2,系统的工作特性
第二章 液压油和液压流体力学基础
一,教学目的
掌握液体的粘度及油的选用;掌握压力及其单位;掌握帕斯卡定律;掌握流动液体的三大方程.
二,重点,难点
重点:粘度,帕斯卡定律,伯努利方程
难点:伯努利方程的应用
三,学时安排
8学时:(油及性质2,静力学及应用0.5,动力学及应用2.5,能量损失1,小孔流缝隙流1,液压冲击,气蚀现象1)
第一节 液压油的性质和选用
一,密度
定义:
单位:kg/m3 液压油 ρ15℃=900kg/m3
密度受压力,温度的影响: t↓ p↑ ρ↑
二,压缩性
1,压缩性系数
(变化单位压力所引起的相对体积变化量)
P,V => P+△P V-△V
β越大,可压缩性越大,抗压性越差.
2,容积弹性模数(体积弹性模量)
βe越大,可压缩性越小,抗压性能越好.
3,等效容积模数
△ 液压油中混有空气会使下降
△ 增加压力会提高
△ 软的很小
三,液体的粘性和粘度
1,粘性 内摩擦力 (流动时呈现)
2,粘度
△ 动力粘度(绝对粘度)
F α A
单位面积内摩擦力
帕秒 泊 厘泊
SI C·G·S
△ 运动粘度
SI C·G·S
在牌号中的应用
△ 相对粘度(条件粘度)
恩氏粘度(中,苏,德)
混合油:
3,粘温特性
t↑ v↓
4,粘压特性
p↑ v↓
四,液压油选择
1,要求
粘温性好,润滑性好,化学稳定性好,纯净,抗泡沫,闪点要高,凝固点要低
2,选择原则
温度的影响
压力的影响
3,使用
换油前的清洗
不得混用
保持密封
及时更换以及加新油时必须按要求过滤
第二节 静止液体力学
一,压力
质量力,表面力
1,定义:
N/m2 = 帕斯卡(pa)/ Mpa=106pa
bar(巴) at(工程大气压) 水柱(mH2O) 汞柱(mmHg)
0.1mpa 9.8×104pa 9.8×103 1.33×102pa
2,性质
△ 方向→沿作用面的内法线方向
△ 大小→沿各方面大小相等
3,重力作用下压力分布
P0△A+△Agρh=△AP
P=P0+gρh
△ 静压力:P=Pa+ρgh
△ 沿液深度分布
等压面
例:压力测试仪的测试原理:
4,压力的表示
绝对压力,相对压力(表压力),真空度.
二,压力的传递
帕斯卡定律
密闭容器:等值,同时传递液体内所有各点.
力的放大
三,液体压力作用在固体壁面的力
1,作用于平面
2,作用于曲面
=
= =2Plr
曲面在该方向上的投影
第三节 流动液体力学
一,基本概念
理想液体:无粘性,无压缩性→实际液体
稳定流动:P,ρ,V不随t而变
过流断面:与流速方向垂直
平均流速:与真实进度流过的同一断面液体体积相等
流量:Q=AV
压力:不区别静压和动压
二,连续方程(质量守恒)
= 常数
三,伯努利方程(能量守恒)
1,理想液体的伯努利方程
△ 外力作功:F1=P1A1 F2=P2A2
=P1V-P2V
△ 能量变化(机械能)
△ 能量方程
=C
=C
讨论:①三形式的能量
②长度的量纲
③水平管道h可忽略
④ V与P之间的关系
2,实际液体的
紊流 1
层流 2
例题
四,动量方程式
1,推导
Fdt=d(mv)
1-2的动量
=
=
=
=
=
2,讨论:
△ 向量 F,V1,V2
△ F为液体所受力,实际应用多考虑其反作用力
△ 动量修正系数β
第四节 液体在管道中的流动
一,液体的流动状态
实验:(多媒体演示)
层流
紊流
雷诺数
无量纲
临界雷诺数 Recr 层流 ReRecr
圆管
外圆管
二,液体在圆管中的层流流动及其能量损失
1,速度分析
=
2,流量:
=
= =
讨论:①管径对流量的影响
②管径对压力的影响
3,平均流速
4,沿程能量损失
=
压力损失
λ:沿程损失系数
三,圆管中的紊流及能量损失
实验值
四,局部能量损失
局部损失:一般式 突然扩大
或 突然收缩
五,总能量损失
例题:
已知:Q=63L/min d=20mm h=400mm △Pr=0.012mpa ρ=0.9g/cm3 v=20cst
求:PⅡ真=
解:
紊流
第五节 液流小孔流和缝隙流
一,小孔流
1,薄壁孔流量:
速度系数 小孔前后压力差
= :流量系数
讨论:(1)一般由实验确定
(2) 受粘度,温度变化小,节流装置
(3)矩形缝隙
2,细长孔
讨论:(1) Q △P d4
(2) Q η 油汽影响
二,缝隙流
1,平行平板流(层流)
b>>h C >>h
()
代入
y=0 u=0
Y=h u=0
=
讨论:Q h3 减小缝隙
减小泄漏
相对运动: △p=0 y=h时 u=±u0
=
2,圆柱环形间隙流
同心:以πd代替b
偏心:
第六节 液压冲击和空穴
一,液压冲击
压力 瞬间 升高
原因:液流 变速 功能→压力能
变向
危害:损坏密封,元件,振动,噪音,误动作
措施:延长阀门开关时间(>0.2s),限制速度,加大管径,采用软管.
二,空穴
压力低于该温度下油液的空气分离压时,原先溶解在液体中的空气分离出来,形成气泡.
原因:压力过低,C进口真 及过大,管径A阻力大,H过大.
危害:液压冲击,气蚀
防止:↓h,↑d吸,密封,减小压力降.
本章小结:
1,液体的粘性
2,静液基本方程
3,动力学三大方程
4,层,紊流
5,压力(流量损失)
6,小孔流和间隙流
第三章 液压泵和马达
一,教学目的
掌握泵,马达的工作原理及参数计算.
二,教学重,难点
重点:结构与参数计算
难点:特性分析
三,学时安排
5学时,其中:概述与齿轮泵(马达)2节;叶片泵,柱塞泵(马达)2节;总结1节.
引入:
执行元件——动力元件 容积式——非容积式
第一节 概述
一,泵和马达的工作原理及分类
1,工作原理
(1)泵:动力装置,能源,能量转换
(2)马达:输出,执行
(3)分类: 齿轮 定量 单向
叶片 流量方向
柱塞 变量 双向
(4)职能符号
2,参数计算
(1)压力
工作压力 PP:输出压力(泵)
PM:输入压力(马达)
额定压力:最大工作压力,额定铭牌 (取决于结构)
压力
(2)排量和流量
排量: qp
qm
流量:单位时间内输出 单位时间内输入
理论: Qtp=qp np Qtm=qm nm
考虑泄漏
实际: Qp Qm
QpQtm
额定流量:在额定转速与额定压力下,实际流量.
(3)功率与效率
理论功率:Ptp=PpQtp=TtpΩp
泵
功率损失
泵的泄漏量:Qcp=Qtp-Qp
Qcp=K1Pp (K1泄漏系数与粘度有关)
容积效率:
讨论:提高容积效率:降低K1 PP 提高np
例题
特性曲线
机械效率:机械损失:
泵的输入,输出功率,总效率
输出功率(液压) POP=PPQP
单位:
输入功率:
总效率:
马达:Qm>Qtm Ttm>Tm
容积效率:
机械效率:
输入功率:
输出功率:
总效率:
例题:
第二节 齿轮泵和齿轮液压马达
低压 ≤2.5Mpa
中压 >2.5～8Mpa 内啮合
中高压 >8～16Mpa 外啮合
高压 >16～32Mpa
一,工作原理
密闭空间:端盖,齿槽,泵体
容积变化:齿轮脱离和进入啮合
二,排量和流量
≈
此为平均流量
瞬时流量为脉动的,流量脉动率:
与齿数有关
关系曲线
三,齿轮泵的几个问题
1,困油现象
产生:被困油液压力周期性升高和下降的现象
危害:引起振动,噪音,气蚀
消除:开卸荷槽
2,泄漏
产生:啮合线处间隙,径向间隙,端面间隙(约占75%-85%)
危害:降低ηv
补偿:浮动轴套
3,径向力的平衡
产生:吸,压油侧压力的不平衡
危害:轴弯曲变形,加速轴承磨损
消除:缩小压油口(C,B型),适当增大齿顶间隙(0.13-0.16mm),使压力仅作用在1-7个齿上.
四,齿轮泵特点
1,优点:简单,便宜,自吸能力强
2,缺点:不能做变量,不能用于中,高压
五,马达
原理:
应用:高转速,低转矩
第三节 叶片泵与叶片马达
手调变量 内反馈式
单作用(变量) 限压
自调变量 外反馈式
稳流量式
双作用(定量)
一,工作原理与流量
1,工作原理
单作用:密封空间:定子,转子,叶片
容积的变化:叶片伸缩组成的空间径向不平衡
双作用:密封空间:两段长半径R
两段小半径r
定子,转子,叶片
转子转一周,吸,排各两次
径向平衡式
2,排量和流量
(1)单作用式
得到:
(2)双作用式
△ 若不考虑叶片厚度,理论上无流量脉动
△ 考虑厚度,加上根部需油,故实际流量为脉动
△ 脉动率在 Z=4的倍数且大于8时最小,通常Z=12
二,结构特点
定子曲线:八段,过度曲线采用等加减速
叶片倾角:前倾θ
配油盘的端面间隙自动补偿
配油盘三角槽的减冲作用
三,限压式叶片泵
1,组成:压力弹簧→定子(反馈柱塞),转子,叶片.
2,工作原理:负载加大,偏心距减小,流量减小.
负载减小,偏心距加大,流量加大.
3,静特性曲线
AB由于压力增加,泄漏略有增加
BC段,调速段
影响的因素:初始偏心距 Fs预压力 弹簧刚度
4,优缺点
优:调流量,功率上合理.
泄漏,径向力,噪音,η机低,脉动大
四,叶片马达
1,工作原理
一般为双作用定量,Tm取决于Pm
nm取决于Qm
2,结构特点
(1)底部有弹簧
(2)叶片槽径向(双向)
(3)配油(底部通压力油)
应用:低转矩,高转速(换向性能好)
第四节 柱塞泵与柱塞马达
轴向
径向
一,轴向柱塞泵(斜盘式)
1,工作原理
密闭容积:柱塞,缸体
容积变化:斜盘
变量变向:V→改变S
配 油:配油盘
2,排量和流量
排量:
实际流量:
因瞬时速度不同,故输出流量脉动
柱塞数较多且为奇数时,脉动率较小
3,结构特点
(1)端面间隙的自动补偿:柱塞底部的液压力
(2)配油盘:盲孔:润滑,通孔,减压
(3)滑轮:柱塞头部,改善工作状况
用于高压高速高向(自吸能力差,对油污染敏感)
二,马达
1,工作原理
输出的总转矩:
故总转矩也为脉动的.
三,径向柱塞泵
密闭容积:柱塞,转子
容积变化:偏心转子的转动
四,径向柱塞马达
与泵之间的可逆
低速大转矩
第五节 液压泵(马达)的选用
见表
小结:
1,泵和马达的性能参数
2,泵的工作原因,结构
3,齿轮泵的几个问题
4,限压式叶片泵的特性曲线
第四章 液压缸
一,教学目的
掌握液压缸的类型,差动联接及特点;掌握液压缸的结构特点;了解密封的型式,应用;了解液压缸的设计.
二,教学重,难点
缸的液压参数计算为重点,难点以及密封问题.
三,教学安排(时间)
共4节课,特点与应用2节,结构与设计2节.
引入:
执行元件 直线移动,摆动,转动
第一节 液压缸类型及特点和应用
单作用 中低压 2.5～6.3mpa
中高压 10～16mpa
双作用 高 压 25～31.5mpa
活塞
柱塞
振动
伸缩
一,活塞液压缸
1,双杆活塞式
杆空式
缸空式
2,单杆缸
缸空
杆空
△ 无杆腔进油
若P2≈0
△ 有杆腔进油
若P2 = 0
故有:
3,差动缸
=
讨论:V3>V1 F3PcAc+Fs
由于 Pc≥Pa>Pb
只有 Pc=0时,开启
A→B
第六章 辅助装置
一,教学目的
掌握常用液压辅助元件的作用,职能符号以及装设位置.
二,教学重点,难点
本章的重点在滤油器和蓄能器
三,教学安排
本章共用两个学时
引入:辅助元件:滤油器,蓄能器,油箱,热交换器,密封件,管件等.
第一节 滤油器
一,作用及滤油精度
1,作用:净化油液
2,精度: 粗 d≥100μm
普 d≥10～100μm 润滑系统
精 d≥5～10μm
特精 d≥1～5μm 伺服系统
3,流量要求:过滤能力大于通过安的最大流量
允许压力降0.03～0.07mpa
4,强度:机械强度,便于清洗
二,类型及特性
1,网式:80,100,180μm∑△P≤0.04mpa 吸油管路
2,线隙式:50～100μm∑△P≤0.03～0.06mpa 压力管路式吸油
3,纸芯式:5～30μm 分为中,低压
4,烧结式:10～100μm 0.03～0.2mpa
5,磁性:金属杂质的滤除
三,安装位置
1,吸油管 2,压力油管路 3,回油路
返油能力>>流量 △P≤0.035mpa 可并联,压力阀
△P≤0.01～0.035mpa
第二节 蓄能器
一,作用与职能符号
1,储存和释放液压能 2,辅助动力源 3,吸收脉动冲击
二,类型
1,重力式
2,充气式
3,气囊式
三,应用
1,短期大量供油
2,系统保压
3,应急能源
4,缓和压力冲击,吸收压力脉动
四,使用和安装
1,皮囊式应垂直安装(油口向下)
2,支承架支承
3,安装截止阀
第三节 油箱和热交换器
一,油箱
1,作用:贮油,散热,分离空气,杂质
2,容量确定:
系统内充满油液时,最低液面高于滤油器200mm以上
系统停止运转时,最高液面不超过80%油箱高度
系统油液全部返回时,不溢出
二,结构特点
1,基本结构:长:宽:高=1:1:1至1:2:3间
2,吸回油口设置:
△ 吸,回间距尽量大
△ 插入最低油面之下,但离箱底要大于管径的2-3倍,油管口截为45°截面的斜向,面向箱壁.
△ 隔板设置:高度为油面高度的2/3～3/4
△ 设置液位计和空气滤清器
△ 放油口,清洗
△ 防污密封
△ 油温控制(30℃～50℃) 冷却器,加热器
△ 内壁加工
三,热交换器
1,作用:控制油溢(30～50℃)
2,类型
(1)冷却器
(2)加热器
第四节 其它辅件
一,油管
1,类型
钢管 铜管 尼龙管 塑料管 橡胶软管
定压 (<6.5-10mpa) 2.5-8mpa 3kgf/cm2,注意主油路卸荷失压)
△ 力求简单避免出现多余油路
△ 力求安全可靠
5,通用化,集成化
6,标准化(GB786.1-96)
第四节 计算和选择液压件
计算各元件的p,Q,以便选择确定元件尺寸规格
一,泵和电机
1,泵
工作压力:p=p1+∑△p1
执行元件Pmax 总压力损失
流量: (K:泄漏折算系数)
对节流调速系统,若最大流点处于调速状态,则在泵的供油量中还要增加溢流阀的最小(稳定)溢流量3L/min.
选择:泵的额定压力应选 大 1.25～1.60 P
Q则满足最大流量即可
2,电机:
取工况图的Pmax P=ppi Qpi /ηp
二,阀的选择
根据系统最高工作压力和通过该阀的最大实际流量选取.
三,辅助选取
见第六章第四节
第五节 系统性能的估算
验算:压力损失,发热温升
一,压力损失
将回油路的折算列进油路
式中:
若流量通过不是额定流量
效率:
二,发热估算
热平衡原理
总发热量:
Hi = Pi - P0 (Pi:执行元件有效功率 P0:泵输入功率)
热量的散发若考虑油箱,可通过不同手册估算.
温升 △T≤△T许用温升
第六节 绘制工作图,编技术文件
一,绘制工作图
1,液压系统图
2,元件配置图
3,液压缸装配图
4,外标件零件装配图
5,管路装配图
6,电气线路图
二,编写技术文件
设计说明书,系统工作原理,操作使用说明书.
第七节 设计举例
第十章 液压伺服系统简介
一,本章教学目的
了解伺服系统的基本概念以及液压伺服系统的工作原理,组成,分类以及应用.
二,本章重点
伺服系统的工作原理.
三,本章学时安排
1学时.
伺服系统的引入
输入信号——→执行元件
一,工作原理
多媒体:液压伺服系统工作原理简图
输入信号 Q 输出信号
(p)
-
二,组成及分类
1,组成:如电液伺服阀
指令元件
反馈检测元件
放大,转换,控制元件
比较元件
直接控制元件(执行元件)
控制对象
2,分类
机械—液压 阀控 位置伺服
电气—液压 速度伺服
气压—液压 泵控 力伺服 其它伺服
三,优缺点及应用
1,优缺点:液压系统三优点外,刚度,精度,响应,起动,制动,反向等.
缺点亦为液压系统之缺点
2,应用:国民经济各部门特别是国防建设.
课 程 总 结
密度,压缩性 压力分布
1,液压油 性质 动力 2,力学 压力 性质 绝对
粘度 运动 粘温 静力学 表示 相对
相对 粘压 真空度
选择 压力传递:帕斯卡定律
基本概念 连续方程
工作原理(容积式泵) 工作原理 三大方程 伯努利方程
3,液压泵 参数计算(p,Q,η) 4,马达 参数计算 动量方程
泵的类型,结构,特点 类型 实动状态
泵的应用 应用 动力学 损失 沿程
损失
局部
小孔流,缝隙流
液压冲击,空穴现象
类型及特点 方向阀: 单向阀(液控)
4,液压缸 参数计算 5,阀 换向阀:中位阀的特点
结构 流量阀: 节流阀:特点,特性
设计 调速阀:原理,特性
压力阀: 溢流阀
滤油器 减压阀 工作原理,职能符号
蓄能器 作用,符号 顺序阀 应用
6,辅助装置 油箱,交换器 继电器
油箱,密封 应用 比例阀和逻辑阀:特点,原理
压力表
进口
节流阀 出口
节流 傍路
调速 调速阀 原理,特点,应用
容积:泵,马达
容积节流 分析的步骤
7,基本回路 快速运动和速度换接 8,典型液压系统 分析的重点
换向 特点的规纳
方向控制
锁紧
调压 步骤
卸荷 9,设计计算 要求
保压 设计的重难点
压力控制 减压 设计结果
增压
平衡
多缸控制
y
x
→v0
y+dy
y
u
u+du
速度
梯度
P
H
h
P=P0+ghrhhρhgh
ρgh
h
P0
△AP
Q3
Q4
V''
Q''
Q
V
Q1
Q2
圆管 75/Re
标数管 80/Re
Q
Pa
λ=400mm
安全收缩
不安全收缩 0.7—0.8
可逆
(取决于外负载)
cm3/r m3/r (取决于结构)
四段圆弧
B
θP
A
Pb
C
P2A2
P1A1
P1A1
P2A2
A3
F3
V3
m
n
节流阀
调速阀
△Pmin
△P
Qtp(qp)
V
Fmax
P
阀悬右移
力学分析,实例 ○±
不能太低
不能太高
优缺点比较
0.2～0.5mpa
05～1.5mpa
液 压
控制阀
液压缸
控制
对象
xp
层流
紊流
液压传动与控制技术
教 案
(近机类专业适用)
编制:隆 泗
审核:母洪都
液压传动与控制技术教案
目 录
概述 1
第一章 绪 论 4
第二章 液压油和液压流体力学基础 6
第三章 液压泵和马达 16
第四章 液压缸 22
第五章 液压阀 27
第六章 辅助装置 31
第七章 液压基本回路 34
第八章 典型液压系统 41
第九章 液压系统的设计与计算 43
第十章 液压伺服系统简介 48
课 程 总 结 49
液压传动与控制技术教案
概述
一,本课程的教学目的和要求
本课程是电气工程及自动化专业,机电一体化专业的专业基础课.通过本课程的学习,获得液压传动与控制技术的基本知识,达到以下基本要求:
1,液压油与力学部分
熟练掌握液压油的性质及其运用,雷诺数,流体力学三大方程,静力学的基本方程与帕斯卡定律;掌握流体流动时的压力损失;了解小孔流,缝隙流,液压冲击和空气现象.
2,液压元件部分
熟练掌握各类泵的结构,原理,应用特点以及液压参数的计算;掌握液压马达性能参数的计算;掌握缸的结构和参数计算;掌握各类阀的原理,结构,作用,职能符号以及应用;了解各辅助元件的职能符号,作用及应用.
3,液压回路部分
熟练掌握液压基本回路及应用;学会分析液压系统;了解液压系统的设计计算;了解液压伺服系统的基本概念.
二,本课程的重,难点
本课程的重点是液压阀工作原理,流动液体的力学.
由于非专业的学生在力学方面的基础不是太强,故学习这门课程的难点在流体力学部分.各种阀在液压回路中的应用也是学生们学习上的难点.
三,本课程的教学手段
本课程主要是课堂教学,教学中涉及到的液压元器件,可利用实物在课堂上演示.
要充分利用多媒体在课堂教学中的作用,特别是利用动画效果来讲解阀的工作原理,以突破教学难点.
四,本课程的学时安排
本课程的总学时在50学时左右,具体安排见授课计划.
五,本课程的教材及参考书目
1,教材:《液压传动与控制》(第2版) 贾铭新主编 全国重点教材
该教材的特点:
(1)01年第2版,反映了国内外液压技术的新成就
(2)语言简练,条理清晰,深入浅出
(3)各章有小结,自我检测题及解答,有利于学生根据自己的情况分析和掌握,但该教材为机械类非液压专业用,对于非专业的学生学习,教材应该注意对教材进行取舍,对涉及到理论推导的部分内容(如第一章,第五章)适当舍去,由于学时有限和专业特点,第十一章安排为自学.
2,参考书《液压传动与控制习题集》 阎祥安主编
六,习题与考核
1,习题:每章结后完成,教材后部分习题(由老师指定),鼓励学生完成全部习题.
2,考核:平时在绩(30—40%):由作业,课堂问答和出勤确定
期末考试:(70—60%):闭卷完成
授 课 计 划
学时
主 要 内 容
重 难 点
2
绪论,液压基本概念,组成,优缺点
工作特性
2
液压油及性质
粘度
2
静力学,动力学连续方程
连续方程的应用,帕斯卡定律
2
伯努利方程,动量方程,能量损失
伯努利方程,雷诺数
2
小孔流,缝隙流,液压冲击,空穴现象
液压冲击
2
泵与马达概述,原理,参数计算,齿轮泵
参数计算
2
叶片泵(马达),栓塞泵(马达)
结构
1
泵与马达小结
应用及特点
2
缸的特点,类型,应用
参数计算
2
缸的结构与设计
密封
2
方向阀的类型,职能符号,应用
液控单向阀,三位阀的中位机能
2
压力阀的类型,职能符号,应用
工作原理
2
流量阀,职能符号,应用,比例阀概念
调速阀原理
1
阀的小结
各类阀的比较
2
各主要辅助元件的原理,符号,应用
滤油器,蓄能器,油箱
2
节流调速
特性分析
2
容积调速
特性分析
2
容积调速和容积节流调速
特性分析
1
调速回路小节
1
快速和速度换接回路
1
方向控制回路
液压锁
2
压力控制回路
互不干扰回路,卸压,调压,保压回路
2
多缸控制,同步动作,互不干扰回路
2
组合机床液压系统分析
2
万能外圆磨床系统分析(或万能液压机)
2
设计计算
2
设计计算举例
1
液压伺服系统简介
本授课计划的学时安排可根据学生的情况进行调整.第一章 绪 论
一,教学目的
掌握液压传动的定义,液压系统的组成及作用,了解液压系统的职能符号.
二,教学重,难点
液压传动的工作特性.
三,学时安排
2学时
第一节 基本概念
一,液压传动的工作原理
1,是以液体为介质(以静压能的形式进行)的传动;
2,通过能量转换输出动力;
3,工作特性(流量Q-V,压力P-F,M);
4,通过流量,压力的控制来满足执行元件的运动.
[例1] 液压千斤顶
[例2] 半自动铣床液压系统
二,液压系统的基本组成
(控制流量,压力)
控制元件
动力元件 执行元件
(向系统提供 辅助元件 (向外输出
供压力能) (辅助) 机械能)
三,系统的职能符号
GB/T786.1-1993 表示职能以及在系统的通路
第二节 主要优缺点
优点:
1,无级调速,范围大
2,功率/质量 大
3,易控制,过载保护
4,传动平稳
5,使用寿命长
6,实现三化(标,系,通)
7,传动简化
缺点:
泄漏,振动,效率,温敏性,精度高,故障查找难.
小结:
1,液压传动的定义
2,工作特性——P,Q
问题:
1,系统的基本组成
2,系统的工作特性
第二章 液压油和液压流体力学基础
一,教学目的
掌握液体的粘度及油的选用;掌握压力及其单位;掌握帕斯卡定律;掌握流动液体的三大方程.
二,重点,难点
重点:粘度,帕斯卡定律,伯努利方程
难点:伯努利方程的应用
三,学时安排
8学时:(油及性质2,静力学及应用0.5,动力学及应用2.5,能量损失1,小孔流缝隙流1,液压冲击,气蚀现象1)
第一节 液压油的性质和选用
一,密度
定义:
单位:kg/m3 液压油 ρ15℃=900kg/m3
密度受压力,温度的影响: t↓ p↑ ρ↑
二,压缩性
1,压缩性系数
(变化单位压力所引起的相对体积变化量)
P,V => P+△P V-△V
β越大,可压缩性越大,抗压性越差.
2,容积弹性模数(体积弹性模量)
βe越大,可压缩性越小,抗压性能越好.
3,等效容积模数
△ 液压油中混有空气会使下降
△ 增加压力会提高
△ 软的很小
三,液体的粘性和粘度
1,粘性 内摩擦力 (流动时呈现)
2,粘度
△ 动力粘度(绝对粘度)
F α A
单位面积内摩擦力
帕秒 泊 厘泊
SI C·G·S
△ 运动粘度
SI C·G·S
在牌号中的应用
△ 相对粘度(条件粘度)
恩氏粘度(中,苏,德)
混合油:
3,粘温特性
t↑ v↓
4,粘压特性
p↑ v↓
四,液压油选择
1,要求
粘温性好,润滑性好,化学稳定性好,纯净,抗泡沫,闪点要高,凝固点要低
2,选择原则
温度的影响
压力的影响
3,使用
换油前的清洗
不得混用
保持密封
及时更换以及加新油时必须按要求过滤
第二节 静止液体力学
一,压力
质量力,表面力
1,定义:
N/m2 = 帕斯卡(pa)/ Mpa=106pa
bar(巴) at(工程大气压) 水柱(mH2O) 汞柱(mmHg)
0.1mpa 9.8×104pa 9.8×103 1.33×102pa
2,性质
△ 方向→沿作用面的内法线方向
△ 大小→沿各方面大小相等
3,重力作用下压力分布
P0△A+△Agρh=△AP
P=P0+gρh
△ 静压力:P=Pa+ρgh
△ 沿液深度分布
等压面
例:压力测试仪的测试原理:
4,压力的表示
绝对压力,相对压力(表压力),真空度.
二,压力的传递
帕斯卡定律
密闭容器:等值,同时传递液体内所有各点.
力的放大
三,液体压力作用在固体壁面的力
1,作用于平面
2,作用于曲面
=
= =2Plr
曲面在该方向上的投影
第三节 流动液体力学
一,基本概念
理想液体:无粘性,无压缩性→实际液体
稳定流动:P,ρ,V不随t而变
过流断面:与流速方向垂直
平均流速:与真实进度流过的同一断面液体体积相等
流量:Q=AV
压力:不区别静压和动压
二,连续方程(质量守恒)
= 常数
三,伯努利方程(能量守恒)
1,理想液体的伯努利方程
△ 外力作功:F1=P1A1 F2=P2A2
=P1V-P2V
△ 能量变化(机械能)
△ 能量方程
=C
=C
讨论:①三形式的能量
②长度的量纲
③水平管道h可忽略
④ V与P之间的关系
2,实际液体的
紊流 1
层流 2
例题
四,动量方程式
1,推导
Fdt=d(mv)
1-2的动量
=
=
=
=
=
2,讨论:
△ 向量 F,V1,V2
△ F为液体所受力,实际应用多考虑其反作用力
△ 动量修正系数β
第四节 液体在管道中的流动
一,液体的流动状态
实验:(多媒体演示)
层流
紊流
雷诺数
无量纲
临界雷诺数 Recr 层流 ReRecr
圆管
外圆管
二,液体在圆管中的层流流动及其能量损失
1,速度分析
=
2,流量:
=
= =
讨论:①管径对流量的影响
②管径对压力的影响
3,平均流速
4,沿程能量损失
=
压力损失
λ:沿程损失系数
三,圆管中的紊流及能量损失
实验值
四,局部能量损失
局部损失:一般式 突然扩大
或 突然收缩
五,总能量损失
例题:
已知:Q=63L/min d=20mm h=400mm △Pr=0.012mpa ρ=0.9g/cm3 v=20cst
求:PⅡ真=
解:
紊流
第五节 液流小孔流和缝隙流
一,小孔流
1,薄壁孔流量:
速度系数 小孔前后压力差
= :流量系数
讨论:(1)一般由实验确定
(2) 受粘度,温度变化小,节流装置
(3)矩形缝隙
2,细长孔
讨论:(1) Q △P d4
(2) Q η 油汽影响
二,缝隙流
1,平行平板流(层流)
b>>h C >>h
()
代入
y=0 u=0
Y=h u=0
=
讨论:Q h3 减小缝隙
减小泄漏
相对运动: △p=0 y=h时 u=±u0
=
2,圆柱环形间隙流
同心:以πd代替b
偏心:
第六节 液压冲击和空穴
一,液压冲击
压力 瞬间 升高
原因:液流 变速 功能→压力能
变向
危害:损坏密封,元件,振动,噪音,误动作
措施:延长阀门开关时间(>0.2s),限制速度,加大管径,采用软管.
二,空穴
压力低于该温度下油液的空气分离压时,原先溶解在液体中的空气分离出来,形成气泡.
原因:压力过低,C进口真 及过大,管径A阻力大,H过大.
危害:液压冲击,气蚀
防止:↓h,↑d吸,密封,减小压力降.
本章小结:
1,液体的粘性
2,静液基本方程
3,动力学三大方程
4,层,紊流
5,压力(流量损失)
6,小孔流和间隙流
第三章 液压泵和马达
一,教学目的
掌握泵,马达的工作原理及参数计算.
二,教学重,难点
重点:结构与参数计算
难点:特性分析
三,学时安排
5学时,其中:概述与齿轮泵(马达)2节;叶片泵,柱塞泵(马达)2节;总结1节.
引入:
执行元件——动力元件 容积式——非容积式
第一节 概述
一,泵和马达的工作原理及分类
1,工作原理
(1)泵:动力装置,能源,能量转换
(2)马达:输出,执行
(3)分类: 齿轮 定量 单向
叶片 流量方向
柱塞 变量 双向
(4)职能符号
2,参数计算
(1)压力
工作压力 PP:输出压力(泵)
PM:输入压力(马达)
额定压力:最大工作压力,额定铭牌 (取决于结构)
压力
(2)排量和流量
排量: qp
qm
流量:单位时间内输出 单位时间内输入
理论: Qtp=qp np Qtm=qm nm
考虑泄漏
实际: Qp Qm
QpQtm
额定流量:在额定转速与额定压力下,实际流量.
(3)功率与效率
理论功率:Ptp=PpQtp=TtpΩp
泵
功率损失
泵的泄漏量:Qcp=Qtp-Qp
Qcp=K1Pp (K1泄漏系数与粘度有关)
容积效率:
讨论:提高容积效率:降低K1 PP 提高np
例题
特性曲线
机械效率:机械损失:
泵的输入,输出功率,总效率
输出功率(液压) POP=PPQP
单位:
输入功率:
总效率:
马达:Qm>Qtm Ttm>Tm
容积效率:
机械效率:
输入功率:
输出功率:
总效率:
例题:
第二节 齿轮泵和齿轮液压马达
低压 ≤2.5Mpa
中压 >2.5～8Mpa 内啮合
中高压 >8～16Mpa 外啮合
高压 >16～32Mpa
一,工作原理
密闭空间:端盖,齿槽,泵体
容积变化:齿轮脱离和进入啮合
二,排量和流量
≈
此为平均流量
瞬时流量为脉动的,流量脉动率:
与齿数有关
关系曲线
三,齿轮泵的几个问题
1,困油现象
产生:被困油液压力周期性升高和下降的现象
危害:引起振动,噪音,气蚀
消除:开卸荷槽
2,泄漏
产生:啮合线处间隙,径向间隙,端面间隙(约占75%-85%)
危害:降低ηv
补偿:浮动轴套
3,径向力的平衡
产生:吸,压油侧压力的不平衡
危害:轴弯曲变形,加速轴承磨损
消除:缩小压油口(C,B型),适当增大齿顶间隙(0.13-0.16mm),使压力仅作用在1-7个齿上.
四,齿轮泵特点
1,优点:简单,便宜,自吸能力强
2,缺点:不能做变量,不能用于中,高压
五,马达
原理:
应用:高转速,低转矩
第三节 叶片泵与叶片马达
手调变量 内反馈式
单作用(变量) 限压
自调变量 外反馈式
稳流量式
双作用(定量)
一,工作原理与流量
1,工作原理
单作用:密封空间:定子,转子,叶片
容积的变化:叶片伸缩组成的空间径向不平衡
双作用:密封空间:两段长半径R
两段小半径r
定子,转子,叶片
转子转一周,吸,排各两次
径向平衡式
2,排量和流量
(1)单作用式
得到:
(2)双作用式
△ 若不考虑叶片厚度,理论上无流量脉动
△ 考虑厚度,加上根部需油,故实际流量为脉动
△ 脉动率在 Z=4的倍数且大于8时最小,通常Z=12
二,结构特点
定子曲线:八段,过度曲线采用等加减速
叶片倾角:前倾θ
配油盘的端面间隙自动补偿
配油盘三角槽的减冲作用
三,限压式叶片泵
1,组成:压力弹簧→定子(反馈柱塞),转子,叶片.
2,工作原理:负载加大,偏心距减小,流量减小.
负载减小,偏心距加大,流量加大.
3,静特性曲线
AB由于压力增加,泄漏略有增加
BC段,调速段
影响的因素:初始偏心距 Fs预压力 弹簧刚度
4,优缺点
优:调流量,功率上合理.
泄漏,径向力,噪音,η机低,脉动大
四,叶片马达
1,工作原理
一般为双作用定量,Tm取决于Pm
nm取决于Qm
2,结构特点
(1)底部有弹簧
(2)叶片槽径向(双向)
(3)配油(底部通压力油)
应用:低转矩,高转速(换向性能好)
第四节 柱塞泵与柱塞马达
轴向
径向
一,轴向柱塞泵(斜盘式)
1,工作原理
密闭容积:柱塞,缸体
容积变化:斜盘
变量变向:V→改变S
配 油:配油盘
2,排量和流量
排量:
实际流量:
因瞬时速度不同,故输出流量脉动
柱塞数较多且为奇数时,脉动率较小
3,结构特点
(1)端面间隙的自动补偿:柱塞底部的液压力
(2)配油盘:盲孔:润滑,通孔,减压
(3)滑轮:柱塞头部,改善工作状况
用于高压高速高向(自吸能力差,对油污染敏感)
二,马达
1,工作原理
输出的总转矩:
故总转矩也为脉动的.
三,径向柱塞泵
密闭容积:柱塞,转子
容积变化:偏心转子的转动
四,径向柱塞马达
与泵之间的可逆
低速大转矩
第五节 液压泵(马达)的选用
见表
小结:
1,泵和马达的性能参数
2,泵的工作原因,结构
3,齿轮泵的几个问题
4,限压式叶片泵的特性曲线
第四章 液压缸
一,教学目的
掌握液压缸的类型,差动联接及特点;掌握液压缸的结构特点;了解密封的型式,应用;了解液压缸的设计.
二,教学重,难点
缸的液压参数计算为重点,难点以及密封问题.
三,教学安排(时间)
共4节课,特点与应用2节,结构与设计2节.
引入:
执行元件 直线移动,摆动,转动
第一节 液压缸类型及特点和应用
单作用 中低压 2.5～6.3mpa
中高压 10～16mpa
双作用 高 压 25～31.5mpa
活塞
柱塞
振动
伸缩
一,活塞液压缸
1,双杆活塞式
杆空式
缸空式
2,单杆缸
缸空
杆空
△ 无杆腔进油
若P2≈0
△ 有杆腔进油
若P2 = 0
故有:
3,差动缸
=
讨论:V3>V1 F3PcAc+Fs
由于 Pc≥Pa>Pb
只有 Pc=0时,开启
A→B
第六章 辅助装置
一,教学目的
掌握常用液压辅助元件的作用,职能符号以及装设位置.
二,教学重点,难点
本章的重点在滤油器和蓄能器
三,教学安排
本章共用两个学时
引入:辅助元件:滤油器,蓄能器,油箱,热交换器,密封件,管件等.
第一节 滤油器
一,作用及滤油精度
1,作用:净化油液
2,精度: 粗 d≥100μm
普 d≥10～100μm 润滑系统
精 d≥5～10μm
特精 d≥1～5μm 伺服系统
3,流量要求:过滤能力大于通过安的最大流量
允许压力降0.03～0.07mpa
4,强度:机械强度,便于清洗
二,类型及特性
1,网式:80,100,180μm∑△P≤0.04mpa 吸油管路
2,线隙式:50～100μm∑△P≤0.03～0.06mpa 压力管路式吸油
3,纸芯式:5～30μm 分为中,低压
4,烧结式:10～100μm 0.03～0.2mpa
5,磁性:金属杂质的滤除
三,安装位置
1,吸油管 2,压力油管路 3,回油路
返油能力>>流量 △P≤0.035mpa 可并联,压力阀
△P≤0.01～0.035mpa
第二节 蓄能器
一,作用与职能符号
1,储存和释放液压能 2,辅助动力源 3,吸收脉动冲击
二,类型
1,重力式
2,充气式
3,气囊式
三,应用
1,短期大量供油
2,系统保压
3,应急能源
4,缓和压力冲击,吸收压力脉动
四,使用和安装
1,皮囊式应垂直安装(油口向下)
2,支承架支承
3,安装截止阀
第三节 油箱和热交换器
一,油箱
1,作用:贮油,散热,分离空气,杂质
2,容量确定:
系统内充满油液时,最低液面高于滤油器200mm以上
系统停止运转时,最高液面不超过80%油箱高度
系统油液全部返回时,不溢出
二,结构特点
1,基本结构:长:宽:高=1:1:1至1:2:3间
2,吸回油口设置:
△ 吸,回间距尽量大
△ 插入最低油面之下,但离箱底要大于管径的2-3倍,油管口截为45°截面的斜向,面向箱壁.
△ 隔板设置:高度为油面高度的2/3～3/4
△ 设置液位计和空气滤清器
△ 放油口,清洗
△ 防污密封
△ 油温控制(30℃～50℃) 冷却器,加热器
△ 内壁加工
三,热交换器
1,作用:控制油溢(30～50℃)
2,类型
(1)冷却器
(2)加热器
第四节 其它辅件
一,油管
1,类型
钢管 铜管 尼龙管 塑料管 橡胶软管
定压 (<6.5-10mpa) 2.5-8mpa 3kgf/cm2,注意主油路卸荷失压)
△ 力求简单避免出现多余油路
△ 力求安全可靠
5,通用化,集成化
6,标准化(GB786.1-96)
第四节 计算和选择液压件
计算各元件的p,Q,以便选择确定元件尺寸规格
一,泵和电机
1,泵
工作压力:p=p1+∑△p1
执行元件Pmax 总压力损失
流量: (K:泄漏折算系数)
对节流调速系统,若最大流点处于调速状态,则在泵的供油量中还要增加溢流阀的最小(稳定)溢流量3L/min.
选择:泵的额定压力应选 大 1.25～1.60 P
Q则满足最大流量即可
2,电机:
取工况图的Pmax P=ppi Qpi /ηp
二,阀的选择
根据系统最高工作压力和通过该阀的最大实际流量选取.
三,辅助选取
见第六章第四节
第五节 系统性能的估算
验算:压力损失,发热温升
一,压力损失
将回油路的折算列进油路
式中:
若流量通过不是额定流量
效率:
二,发热估算
热平衡原理
总发热量:
Hi = Pi - P0 (Pi:执行元件有效功率 P0:泵输入功率)
热量的散发若考虑油箱,可通过不同手册估算.
温升 △T≤△T许用温升
第六节 绘制工作图,编技术文件
一,绘制工作图
1,液压系统图
2,元件配置图
3,液压缸装配图
4,外标件零件装配图
5,管路装配图
6,电气线路图
二,编写技术文件
设计说明书,系统工作原理,操作使用说明书.
第七节 设计举例
第十章 液压伺服系统简介
一,本章教学目的
了解伺服系统的基本概念以及液压伺服系统的工作原理,组成,分类以及应用.
二,本章重点
伺服系统的工作原理.
三,本章学时安排
1学时.
伺服系统的引入
输入信号——→执行元件
一,工作原理
多媒体:液压伺服系统工作原理简图
输入信号 Q 输出信号
(p)
-
二,组成及分类
1,组成:如电液伺服阀
指令元件
反馈检测元件
放大,转换,控制元件
比较元件
直接控制元件(执行元件)
控制对象
2,分类
机械—液压 阀控 位置伺服
电气—液压 速度伺服
气压—液压 泵控 力伺服 其它伺服
三,优缺点及应用
1,优缺点:液压系统三优点外,刚度,精度,响应,起动,制动,反向等.
缺点亦为液压系统之缺点
2,应用:国民经济各部门特别是国防建设.
课 程 总 结
密度,压缩性 压力分布
1,液压油 性质 动力 2,力学 压力 性质 绝对
粘度 运动 粘温 静力学 表示 相对
相对 粘压 真空度
选择 压力传递:帕斯卡定律
基本概念 连续方程
工作原理(容积式泵) 工作原理 三大方程 伯努利方程
3,液压泵 参数计算(p,Q,η) 4,马达 参数计算 动量方程
泵的类型,结构,特点 类型 实动状态
泵的应用 应用 动力学 损失 沿程
损失
局部
小孔流,缝隙流
液压冲击,空穴现象
类型及特点 方向阀: 单向阀(液控)
4,液压缸 参数计算 5,阀 换向阀:中位阀的特点
结构 流量阀: 节流阀:特点,特性
设计 调速阀:原理,特性
压力阀: 溢流阀
滤油器 减压阀 工作原理,职能符号
蓄能器 作用,符号 顺序阀 应用
6,辅助装置 油箱,交换器 继电器
油箱,密封 应用 比例阀和逻辑阀:特点,原理
压力表
进口
节流阀 出口
节流 傍路
调速 调速阀 原理,特点,应用
容积:泵,马达
容积节流 分析的步骤
7,基本回路 快速运动和速度换接 8,典型液压系统 分析的重点
换向 特点的规纳
方向控制
锁紧
调压 步骤
卸荷 9,设计计算 要求
保压 设计的重难点
压力控制 减压 设计结果
增压
平衡
多缸控制
y
x
→v0
y+dy
y
u
u+du
速度
梯度
P
H
h
P=P0+ghrhhρhgh
ρgh
h
P0
△AP
Q3
Q4
V''
Q''
Q
V
Q1
Q2
圆管 75/Re
标数管 80/Re
Q
Pa
λ=400mm
安全收缩
不安全收缩 0.7—0.8
可逆
(取决于外负载)
cm3/r m3/r (取决于结构)
四段圆弧
B
θP
A
Pb
C
P2A2
P1A1
P1A1
P2A2
A3
F3
V3
m
n
节流阀
调速阀
△Pmin
△P
Qtp(qp)
V
Fmax
P
阀悬右移
力学分析,实例 ○±
不能太低
不能太高
优缺点比较
0.2～0.5mpa
05～1.5mpa
液 压
控制阀
液压缸
控制
对象
xp
层流
紊流
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